Utilisation conjointe d’information sémantique et géométrique pour la localisation d’objets par caméra temps-de-vol
(2020) RFIAP — Location: Vannes, France (23.June.2020)
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Details
- Authors
Vanderschueren, Antoine 
- Abstract
- Nous proposons une méthode de localisation 3D d’objets à partir d’images d’intensité et de profondeur fournies par un capteur temps-de-vol (Time-of-Flight, ToF). Nous calibrons d’abord les paramètres extrinsèques de la caméra en nous appuyant sur l’information de profondeur des pixels du sol, segmentés à partir de l’image d’intensité et de profondeur. Nous localisons ensuite l’objet sur la base de l’alignement de son nuage de points avec un modèle de référence. L’originalité de notre démarche tient au fait que, pour segmenter (le nuage de points de) l’objet, nous proposons de compléter l’image d’intensité par des images d’information géométrique, hauteur et normale, normalisées par rapport à la hauteur du sol. Ces images sont rendues accessibles par la calibration de la caméra, et permettent de fournir la géométrie de la scène en entrée du réseau de segmentation sous la forme de cartes 2D.
- Affiliations
Citations
Joos de ter Beerst, V., Vanderschueren, A., & De Vleeschouwer, C. (2020). Utilisation conjointe d’information sémantique et géométrique pour la localisation d’objets par caméra temps-de-vol. Online proceedings of RFIAP, https://cap-rfiap2020.sciencesconf.org/resource/page/id/9, 1(1), 1-9. https://hdl.handle.net/2078.5/118389 (Original work published 2020)